Castle 電變(以下簡稱CC:因為是 Castle Creations的縮寫)
在
過去一般玩電直的人很少人使用,只有在亞拓700E上有使用 ICE HV 80A, 到後來隨著動力不斷的強化. 600E/FL Pro
出現,也搭載了 Castle HV ICE 80A, 而700E 則搭載了 ICE HV 120A. 為何要用 CC?
有二個原因.一是使用12S系統, 在12S 高壓直流裡, CC
的電變相較於K牌破萬的價格算是便宜的,而且穩定性也有一定.二是定速,電直其實以定轉速飛行是最穩定好飛的.而CC的定速功能強大,加上它的飛行記錄功
能,可以讓你掌握電直的狀況.以下我就來分享CC的設定.
CC在焊好接頭後,第一次送電,建議不用上機,不用接馬達,接收等.如下圖.但接的順序一定要對.
Castle 電變設定, 接的順序一定要對
1. HV 系列電變, 要送電才能接通,準備 6S 電池.非HV系列,可以用USB供電不用再另外接電.
2. 啟動電腦上 Castle 設定軟體.
3. 接上設定卡或轉接器,並確定左下角 "USB Connection" 亮綠燈.
4. Castle ICE HV 送電, 這時應在一秒左右, 左下角 "Device Connection" 也會亮綠燈.表示一切正常.如 2-3秒都不亮,請馬上斷電.
5.進行設定.
6.設定完要斷電,則先斷 Castle ICE HV 的電力
7.拔除設定卡/轉接器.
進去後先至 "Software" 頁面檢查電變韌體版本是否為最新,請讓電腦保持上網狀態Current Firmware : 目前電變韌體版本
Device : 選擇你對應的CC電變型號
Available Firmware Version: 目前可使用的版本,不建議用 Beta (測試版)
Update Firmware : 按了就可更新電變韌體
選擇 "Throttle" 油門頁面, 以下為固定行程油門設定方式,也就是跑控的油門曲線方式,這方式要做油門上下限設定Vehicle: Helicopter (直昇機)
Throttle Type: Fixed-Endpoints (固定行程油門)
Auto-Rotation Enable : 打勾 (設定熄火降落訊號區間)
Initial Spool-Up Rate: Low(2) (設定緩起動,數字愈小愈慢,建議設最小)
Head Speed Change Rate : High(8) (主旋翼轉換率,數字愈大,旋翼轉換速度愈快,線性油門建議設到8)
因為是直昇機模式,所以 "Brake" (煞車)頁面為灰色,不用設定.
選擇 "Cutoffs" (截止保護設定) 頁面Cutoff Voltage : Auto Li-Po (選自動計算,再配合下一個選項)
注意,當你選自動計算時, CC 在送電時會自動偵測電池的規格,12S響12聲,6S響6聲,3S響3聲.如果響的次數跟你的電池Cell數不同,就要查原因.不然截止電壓會計算錯誤.
Auto-Lipo Volts/Cell : 3.2V 設定每一個 Cell 的截止電壓.
(官網影片中建議 3.5V, 如果暴力3D者,建議 3.2,因為大負載易掉到3.5以下)Current Limiting: 選 Normal (ICE HV 80A: 120A, ICE HV 120A: 160A) 最大電流限制.
Voltage Cutoff Type: 這是 4.0 新增的功能.
1.Hard cutoff
2.Soft Cutoff (緩和斷電保護). (線性模式用這項)
3.Pulse Cutoff (減少觸發頻率)
4.PWM Reduction Cutoff (定轉速降 25%) (定速模式建議用這項)
註: CC 到 140度才會啟過溫度截止保護,而溫度無法從電腦設定.
選擇 "Motor" (馬達) 頁面.Motor Start Power : Medium (馬達啟動力量)
Motor Timing : Normal (馬達進角)
Direction : Forward (馬達運轉方向,萬一馬達旋轉方向不對,不用重接線.在這裡設定正,反轉即可)
PWM Rate : 12Khz (600EFL : 12Khz, 700級: 8KHz)
選擇 "Other" (其他) 頁面Power-On Beep : Enable (選擇是否在送電後每20秒響一聲).提醒現在是送電狀態.
Link Live Enable : 4.0新功能,未來可透過無線方式即時回傳電變資訊.
選擇 "Logging" (飛行記錄器) 頁面Enable Logging For the Following (選擇記錄下列值,建議全選,打勾的才會記錄)
Sample Frequency : 設定每秒取樣記錄.
Download Logged Data : 下載飛行記錄
Clear Logged Data : 清除飛行記錄
一切設定好後,按下右下角的 "Update"按鈕就會把設定值寫入CC電變,接下來CC電變上機子,進行油門上下限設定及熄火降落油門設定
補充資料,
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亞拓阿為大對卡斯特定速及熄火降落設定的補充說明
Auto-Rotation
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遙控器hold開關開啟時,不論是馬達或是引擎,就會處於hold的位置不動
引擎hold設定有分為怠速及完全熄火兩種。通常只會設定在怠速,是為了方便練習。而完全熄火是在F3C比賽中高階科目的熄火降落動作必須完全熄火的要求所致。
引擎怠速時,離合器未張開所以不會帶動任何轉速,完全是以主旋翼的自轉慣性來執行熄火降落，hold一開啟,剩下的只有控制pitch的角度,利用自轉的轉速執行降落。
但是在馬達時,只有0%時,馬達才完全不會轉動。哪怕是設定5%,馬達也會有轉速,有轉速就會帶動單向軸承組跟著轉動，所以一般電機會將hold數值設在0%,以確定馬達完全是不轉的。
這
0%,剛好也是緩啟動辨識開啟的數值,只要你的訊號有送過0%,電變就一定會進入緩啟動，越大的機子,緩啟動會設定的越緩慢,以確保初推油門時,避免馬達
瞬間輸出過大,使主旋翼收槳。但這緩慢的速度對於hold解除時要迅速恢復轉速的要求來說,又變的時間太長，等到轉到目標轉速前,機子可能已經趴在地上
囉，所以在大機子上就會遇到一個難題，,切hold時又要馬達不轉,同時又不要進入緩啟動。卡斯特就設定了一個區間,讓你設定hold,馬達可以不轉但又
不會重新緩起動。
定速補充說明
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馬達只要開始運轉,就已經是進入定速狀態,
定速第一段油門曲線辨識區間為0~49%
第二段區間為50~99%
第三段區間為100%
這是以遙控器的0%與100%與卡斯特校正”準確”的情況之下,定義出來的區間
然而遙控器送出的訊號都會有誤差有時也會浮動,所以建議設定在30%與70%是避開有可能模糊誤判的臨界區段,若要設40%或是85%也是可以,定速結果會是一樣,但若是設定48%與98%,就有可能會使定速在二個區間跳來跳去。
若
無勾選設定autorotaton,油門就不會預留區間,在futaba遙控器上有可能約15%的油門曲線值就會讓馬達轉起來(假設0%的訊號
是,1000ms,15%的訊號是1005ms),若是勾選了,就會讓出區間來做hold的設定,有可能超過27%才開始運轉(假設送出的訊號恰好是
1010ms)
這%數並沒有一定,因為實際上同廠牌同型號的遙控器,同%數給的訊號不一定是一樣的。卡斯特並不會知道你的遙控器是幾%,他只管收到的訊號是多少,就執行相對應的動作。
2012/2/29
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今
天早上美國卡斯特有回應有關電變的設定.我正在看,600/700應可以再細部微調設定有關馬達工作頻率 PWM rate 部分.亞拓的設定是建議
PWM 為 Outrunner Mode,這模式是由馬達啟動時跟電變進行溝通來取得適合的工作頻率.但往往由馬達自行跟電變溝通都會大於
12Khz.而卡斯特則建議 600EFL Pro 設12Khz, 700 設 8Khz. 這樣馬達工作會更有效率.
PWM
Rate 12Khz. 代表每秒電變觸發馬達 on/off 的次數為 12000 次.譬如,如果油門50%,代表每秒有6000次 On,
6000次off.但過高的 PWM Rate, 不會增加馬達功率.只會讓馬達過熱.而這次 CC4.0 更新也有一項是在固定PWM Rate (如
12Khz),在全油門輸出下的定速模式,會提高電變的輸出功率.
以下為Castle的回信.
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Louis, thanks very much for your email...
The
file you are referring to is purely my personal preference that I have
shared... there are many ways to run the ESC's of course and the beauty
is that you can tune it to your liking. I added my settings as a good
starting point for a known good setup to help make it easy for someone
to get a setup flying great right off the table.
As for your question about out-runner mode ...
I
have never preferred to run Out-runner mode on my Helis... I usually go
with 8 or 12 kHz... Out-runner is okay on many setups but not my
preference.
Here is an explanation of Out-Runner Mode that I copied from a thread by Patrick del Castillo...
The
PWM frequency, in general, is how many times per second the speed
control turns on/off during partial throttle. The on time vs the off
time is what determines the throttle itself, but the frequency at which
the cycle repeats is the PWM frequency. So, at 12 kHz, the speed
control will turn on and off 12,000 times per second.
Outrunner
mode is a special type of PWM frequency made especially for motor that
commutate (change powered phases) very fast. In general, outrunners.
The commutation frequency of outrunner motors is often well above 12
kHz, so this mode PWMs in synch with the commutation cycle. At the
beginning, when the motor is spinning slowly, it will PWM at 6 kHz but
as the motor goes above this level it will start to increase PWM
frequency along with the motor's RPM.
The effect on motors that do not achieve these speeds is simple, it will just be a constant 6kHz PWM frequency.
I hope this information is helpful...
另外, 我也問了,如果 PWM Rate 設定過高會提高動力嗎? 答案是否定的,只會讓馬達更熱而已.
以下是 Castle 的回答.
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You will likely cause excessive heat with no power gain... In gov mode the motor spins at the Rpm it is set to....
Castle 相關電變Q&A整理.
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一,為何我12S,送電時,Castle 只響了12聲? 燈號顯示為何?
1. 聲響是自動依照測的電壓計算的.而且是以充飽電壓計算才是12聲.如果約在3.85左右,聲響是11聲.
2.燈號,因為我的 Hold 油門是13%沒有為零.剛送電是紅燈急閃. Hold 一開.Castle 接到油門為0訊號,燈號轉為橘燈慢閃.
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新版 Castle HV ICE2 80A 第一次接電設定.
在 焊好接頭後,啟動電腦設定軟體(Castle Link), 連接設定卡, 因為 HV 系統須送12伏以上直流才能設定,所以我接上 6S 3300 電池. 之前第一顆電變一接電就起火燃燒而熔掉了.所以今天特別準備了濕抹布, 嗯.沒有用到, 算是一個好的開始. 進行了必要的設定後關電結束.
明早就來接上直昇機,送50伏直流,進行油門高低點設定. 接下來就是十架次的發爐之旅了. 因為玩這種高壓直流的直昇機, 有一個不成文的經驗, 要是會燒在十趟裡就會燒了, 過了十趟沒事,應就算穩定了,請大家保佑我吧..^^
9/21/2011
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剛送12S電力,設完油門上下限及熄火降落油門.拆槳以50%油門運轉30秒,運作正常
9/22/2011
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Castle HV ICE2 80A 測試飛行-2/10架次
時間: 9/22/2011 中午約12:30
地點:彩虹飛場
氣溫:27度
風況:微風
機體設定:
旋翼頭孔位:F3C
集體螺距:+-10度
循環螺距:+-8度
Gyro感度: Head Lock : 55
油門:線性油門
Stk: 0-13-25-50-100
Out: 0-50-60-70-100
螺距曲線
Stk: 0-25-50-100
Out: 35-50-72-100 (-3度,0度,7.2度,10度)
今天是換上新版Castle HV ICE2 80A後的第一次測試飛行.由於已二星期沒有飛,今天主要以左右航道及停懸來恢復手感.
大致來看負載電流沒太大變化.都在20A以下,第二趟後半段有衝到46安培是油門拉到80-90急速上升,試一下尾舵. 我平常飛完都會檢查一下電流值,萬一機體有地方不順,負載都會上升,電流值也會上升,就要注意.
今 天氣溫是我飛600以來最"冷"的一次XD.約在27度,所以我估算溫度也會低一點.所以第一趟約在70度左右,對平衡翼版算是正常,而如果是 FL , 溫度應在40-50度左右. 而 Castle 電變在 140度才會跳保護.第二趟由於中午時間不多,並沒有休息,換了電池再上,而後半段以停懸練對頭為主,溫度到77度也正常.
由於二星期沒有飛,所以在 Throttle in 第二趟因手感還未回來,所以可以看出第二趟較為不穩.要再加油^^.
第三,四架次測試飛行預計在星期日上午.^^
9/25/2011
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時間: 9/25/2011 早上約10:30
地點:華中飛場
氣溫:31度
風況: 5-6級,10點後最大陣風達11級。
機體設定:
旋翼頭孔位:F3C
集體螺距:+-10度
循環螺距:+-8度
Gyro感度: Head Lock : 55
油門:線性油門
Stk: 0-13-25-50-100
Out: 0-50-60-70-100
螺距曲線
Stk: 0-25-50-100
Out: 35-50-72-100 (-3度,0度,7.2度,10度)
今天是換上新版Castle HV ICE2 80A後的第二次測試飛行.由於今天風速約在5-6級左右, 在停懸時,為了要平衡右向的風,機體都已略為右傾才能平衡.
因為當時陣風達七級(風速每秒11公尺)，所以在順逆風轉向時要補更多的油門來平衡,所以電流今天部分都高於20A (綠色曲線). 難怪逆風轉順風不拉ELEV馬上被吹到另一端，由順風轉逆風，不補油門好像定在原地。
另外,今天氣溫高於30度,所以電變溫度也都在80度左右,這跟之前都一樣也算正常,如果你是 EFL 版本,則會在 50度左右.
謝謝 Harry 幫我拍照