一架直昇機除了機身結構，動力和控制中樞的陀螺儀外(以現在三軸陀螺儀來說)，另一個重要制動力的部分就是舵機。相較於空心杯的反應快速，近幾年無刷的技術也開始應用在舵機上。支援高壓，高速及大扭力的舵機在700級以上的直昇機上讓制動力又推進到另一個境界。
這次700E DFC 換裝的是 ServoKing 的最新無刷舵機力作：BLS880及BLS896i (以下簡稱880/896)。
以下是880/896i 的規格
BLS880力矩
6.0V:18 kg-cm
7.4V:23 kg-cm
8.4V:27 kg-cm
速度
6.0V:0.09 sec
7.4V:0.075 sec
8.4V:0.068 sec
BLS896i力矩
6.0V:6.5 kg-cm
7.4V:7.5 kg-cm
8.4V:9 kg-cm
速度
6.0V:0.033 sec
7.4V:0.028 sec
8.4V:0.025 sec
從
外觀上可以明顯看出，880/896 的輸出齒是8mm，看來足以應付高扭力的動力。而在舵臂上很貼心的附上二種孔位的舵臂，一是
19.5mm，適合用在 CCPM 舵機；而另一支17.5mm 的舵臂則適合用在尾舵。因為700E DFC 原設計的尾舵舵臂為13mm，但在
VBar 的行程上會到125。而使用17.5mm舵臂則可使VBar 尾舵行程在95 左右，這樣剛好是最佳的位置。
您可能也注意到了，這舵臂跟一般的有點不同。
1、採中空設計的薄型設計：它的厚度比標準金屬舵臂薄，所以另一邊要上螺帽鎖定。這樣在衝擊時會先自潰來保護舵機，可以說是金屬的"易碎"舵臂。
2、舵臂鎖定孔除了原有鎖附在輸出齒外，側邊也可再用另一顆螺絲繃緊。這樣就完全沒有間隙。
換裝的部分也很簡單，把原來的舵機先行卸下。880/896 先不上機，但先接上VBar 後上舵臂同時利用量角器進行舵臂的調校。
調
好後準備上機，原來亞拓的CCPM無刷舵機舵臂孔位長21mm，而880使用19.5mm的舵臂。所以十字盤的高度應會下降一點點，這表示三支CCPM拉
桿長度應要再往上昇才能維持集體螺距零度。主要是因為 700E DFC 當集體螺距0度時, DFC拉桿長度固定, DFC
拉桿頭要吃足夠的深度才安全,加上舵臂中立點水平也是固定位置,於是只剩下調整CCPM拉桿長度調整來校正了,這是TOP-Down的調法。
對於像標準的FBL，如泰世機則是Bottom UP的調法，由舵臂,CCPM拉桿到Pitch拉桿一路調上去。像泰世機不只三平，而是四平，多一相位器水平。這只是不同機型特性在實作上有差異而已。所以調機部分要視您用的機型不同來調校。
原來700E DFC 就已使用 Scott Gary Reactor HVX 高壓 BEC電變，具雙電壓輸出，目前設定在8V，以及25A的供電力。用來推動880/896應是足夠。
而中段藍色的 880 跟 700E DFC 的機身，看起來很搭。以下就是組裝完成照。
試機日期: 2/24/2014
地點: 台北福德飛場
天氣: 晴,陣風四級,氣溫25度,相對濕度50%.
原
來亞拓高壓無刷的金屬舵臂球頭到舵機輸出齒中心點是21mm。所以打到相同循環螺距的行程比
19.5mm來的短，VBar循環8度原是90，現在是110。因為700E DFC
十字盤為內孔，是以高解析度為目的，自然行程會較大。所以第一趟上去感覺手要打的量比原先更多一點。但我原有設定ELEV/AILE EXP:20，
輸出要緩一點.。第二趟上去就把EXP設為0，這樣感覺手感接近原21mm的手感。
在機體反應上，反感比原來細緻很多，有種"類比"的錯覺。機體反應跟手完全同步，但不是卡卡，不會有一段一段的感覺，而是"如絲綢般滑順"的操控感。在變換動作時，沒有遲滯感。尤其在EXPO為0時，在中立點附近打細微的動作時，直昇機並不會反應過度而要來回修。
而做較大集體螺距的改變時，動作很悧落。尤其在過彎時手感差很多。很像微積分在做曲線積分時，那曲線是平滑的感覺，不會有一格一格。所以手會覺"QQ"的。除了手感覺得QQ外，在打動作時從啟始到結束為止，手感都可以維持一致。
今天福德四級風左右，自旋時尾舵鎖的很讚，航道時尾不會鎖偏。另外，感覺尾舵手感的工作區間變大了。.可以做很慢的自旋，也可以快速定點。慢自旋速度不會因風速而忽快忽慢。
接下來要找出合適的 VBar設定值。今天都沒有調整原來的 VBar 設定，純就看手感上有何差異，結果就很明顯。
接
下來可以提高VBar 的滾轉速率再試機，這樣我在機械的設定是高解析度，但用 VBar
來加速反應，這樣可以二者兼具。因為用控調輸出變緩(EXP)，訊號線性度會變差。現在則是控訊號是1:1線性，用機械結構改變解析度，加上舵機的高解析
度及高速度、高扭力來飛，手感又是不同。
感想,
之前 ServoKing 舵機給人的感覺是動作明確、耐用、虛位小。而880/896 現在是動作明確但又帶Q度, 手感細緻滑順又到位, 讓一般人也可以在訊號線性度提高為前提下, 感受人機一體的FU.
我想用過 ServoKing 舵機的人都應會跟我有一樣的想法，怎有這麼耐用的舵機 @@"。一年多前，450 Pro 的410M舵機在使用四個月無預警掛點後，那時有朋友推薦 ServoKing995。心想一顆要八九百元的舵機，怎這麼貴? 有這價值嗎? 450 級用的舵機不就是像消耗品，一段時間自然會耗損。
想說，許多我認識的暴力型飛友用過都讚不絕口，品質應有一定水準吧? 所以我入手了四顆 995，同時也把尾舵DS520換掉。因為995的速度及扭力擔任尾舵也綽綽有餘，這樣才能全機走高壓(7V)。
心想，這舵機的耐用度還是要自己試了才知。時間過了真快，轉眼間已過了一年，這一年下來對 ServoKing 的耐用度及準度真是刮目相看。一年下來 450 Pro 上的995 依然頭好壯壯，沒什麼虛位。
參考文章:
亞拓 450 Pro V2 換裝 Servo King 995 全紀錄 (全程用 iphone4S拍照)
瞎忙一場的450 Pro 尾舵昇級 Servo King 995 (全程用 iPhone 4S拍攝)
ServoKing 795, ServoKing 795i
慢 慢的，接下來的機子只要能買空機來自行搭配。我都開始使用 ServoKing 舵機、VBar 及卡斯特電變。如我在組 GAUI X4II 時，CCPM 舵機則是使用 ServoKing 795，尾舵機是使用795i。ServoKing 795正是最佳的搭配，0.03秒/60度, 10.6kg-cm 的扭力。可完美的讓你把X4II 掌控在你手中。
雖然795略高的舵機身，安裝在 X4II上要做一些改裝，但也不會改變我的決定。因為ServoKing 舵機已是我唯一的選擇。組裝直昇機能遇到自己喜歡的機身、電裝，再加上調整及部分改裝也是另一種樂趣。不過要注意舵機耗電量在BEC的搭配。
參考文章:
GAUI X4II 配置 ServoKing 795 改裝分享
ServoKing 790S
後 來 X4II 改裝 X5 尾管，搭配亞拓新型520mm 主旋翼。考量520槳的負載，10kg-cm 的795則略顯不足。因為CCPM舵機搭配重點主要是首先扭力要夠，再講求速度。所以CCPM舵機更換為 790S，0.076s, 12.3 kg-cm 足以應忖520mm槳，不過12.3 kg 應只是剛好而已。以下是換790S的主要考量，
1、覺得 X4II 安裝 ServoKing DS-795HV (以下簡稱795) 的工法太過繁鎖。因為過長的尺寸需要加墊墊片及調整舵臂及拉桿。
790S 跟 795i 高度比較
不 過此文用到的790S還是試作版本，正式版本的790S 耳下只有21.5mm，比原來又再短了1.03mm @@", 而且舵機外殼固定螺絲改為硬度為DIN12.9內六角高碳鋼螺絲，相較於其它使用內六角白鐵螺絲的舵機，這樣在上下蓋的固定可以更精準緊密，而使舵機更滑 順。真是配服 ServoKing 的工藝啊.
2、X4II 改裝 X5 尾管及520mm大槳。因為520mm槳的負載較425mm高，相當於X5等級，自然在制動力方面，舵機的扭力也要提昇，不然在無法發揮520mm的優勢。
參考文章
GAUI X4II 組裝日誌(四) CCPM 換裝 ServoKing790S 及電裝走線
ServoKing 995，ServoKing 790is HV
一開始泰世X3出來時，雖然我對它的機身結構覺不錯。但它仍不是我想入手的主因，直到後來泰世宣佈電裝包搭配 ServoKing 995。天啊，我又中了。無意識的在LINE上就跟店家下訂了@@"。
X3、 ServoKing 995、GU-304、6S ESC50A高壓大電流BEC、Sciopion2520-1580KV馬達，光這些電裝如我入手空機分開購買就....泰世這次真是下足重本。但GU- 304 尾舵機換成 SeroKing 最新力作 795isHV，750u, 0.03s, 6kg-cm。天啊，有沒有看錯，這是什麼恐怖的規格。
跟老大哥 ServoKing 795i 比較一下"身高。
參考文章
GAUI X3 組裝前準備事項
ServoKing BL880, ServoKing BL896i
一架直昇機除了機身結構，動力和控制中樞的陀螺儀外(以現在三軸陀螺儀來說)，另一個重要制動力的部分就是舵機。相較於空心杯的反應快速，近幾年無刷的技術也開始應用在舵機上。支援高壓，高速及大扭力的舵機在700級以上的直昇機上讓制動力又推進到另一個境界。
接下來700E DFC 換裝的是 ServoKing 的最新無刷舵機力作：BLS880及BLS896i (以下簡稱880/896)。改裝文章及細節會在近期分享，敬請期待。