[直昇機] GPro 的最後調機-飛行特性調整

在完成GPro直昇機設定後，接下來就是到飛場進行最後的飛行參數設定，可依據每人手感不同來調整機體的反應。

在試機前，

1、新手可使用初學者建議參數，可按右下角的套用。我一開始試新手參數,舵量大一點才有反應，機體反應很穩定，很適合新手。一般已入門可使用預設值沒有問題。




2、 建議把十宇盤裡的"十字盤搖桿Expo％"及尾舵裡的"尾舵搖桿Expo%"取消為0, 改由遙控器的 ELEV/AILE/RUDD 中的Expo來控制。但建議 ELEV/AILE Expo% 不要大於20%，以免影響訊號線性度。, RUDD 尾舵可由20-30%開始再視個人手感調整。



建議使用飛行風格來調"黏手度", 用滾轉速率調整滾轉速度，在訊號維持線性度下,體驗那種穩定中帶利度的手感，這部分等下文章會說明。

這些細微的調校會讓直昇機來適應你的手感，當然有許多的小技巧。在這裡列出較為常用的調校法，而在進行下列調校前，直昇機須已可在排除地面效應的高度能夠穩定的停懸，尾舵可穩定的鎖尾。

1、尾舵感度調校

先 進行下列動作來調整尾舵感度，可藉由調整控的尾舵鎖定感度值來調整至有點追蹤再回調動 3-5%，這部分會因為做的動作、直昇機的動力不同而要調整，一開始可以先做A跟B即可。或按照您個人的飛行技巧來調整，未必要全部動作都完成。如果有做 到動作B，可同時感受一下左右橫移時副翼的反應速度是否合宜。

A、順、逆、側風停懸。
B、左右橫移。
C、高速航道急彎。
D、前後滾翻。

2、自旋速度及煞車頓點調整

試打左右自旋的速度，看速度上是否可以配合你的手感。如果自旋速度太慢或太快，可調整"尾舵自旋速率"來提高或減緩自旋速度。而在測試自旋的過程中，同時測試尾舵煞停的力道是否合乎要求，如果太硬或頓點不明顯，可調整"尾舵左右自旋停止感度"來調整煞車的力道。



3、十字盤風格及滾轉速率調整

在 上一動作在調整尾舵感度時，如有做左右橫移感覺遙控器舵量要打到一定才有反應或者覺舵量打一點機體就反應過度，這時可以調整十字盤裡的滾轉速率。而不要去 調整遙控器的EXPO%。建議遙控器的ELEV, AILE EXPO可以設為15%-20%去調整。要3D的人也可以用 0% 為基準去調滾轉率。

在調整滾轉率過程中，同時也可以感受到機子的跟手度。跟手度是指當你手一打十字盤時，機子多快反應你的動作。GPro風格如數值調愈大是愈"骨溜"，數值愈小是反應是愈紥實，你動一點它就動一點，你手停它就停。



4、集體螺距升降舵補償

停懸後保持水平,開始慢慢垂直拉昇,逐次加快拉昇的速度(加大集體螺距).在過程中是否有機首擡頭或後退,前進現象,而沒有保持水平? 如是,則調整如下方畫面中左下角紅框的"集體螺距升降舵補償"值.如果拉昇時,尾部下垂或下降時則調大,尾部上揚則調小。

另外,在拉昇過程中在最大正螺距拉昇機體的傾斜度大於在中角度螺距拉昇時,則要檢測十字盤在最大正負螺距是否有保持水平。而如果在最大集體螺距拉昇時,如果有失速狀況,則要檢視是否轉速提供足夠昇力,是否電池C數不足,還是最大螺距太大等因素.



5、十字盤在最大正負集體螺距水平調校

在拉昇過程中在最大正螺距拉昇機體的傾斜度大於在中角度螺距拉昇時,則要檢測十字盤在最大正負螺距是否有保持水。如果沒有水平，則可再進直昇機設定裡的正負集體螺距調整頁面，並把集體螺距打到最大/最小再調整下方的微調功能來配平十字盤。



但這時問題來了，在飛場調機要拆旋翼頭再上十字盤配平器實在太不方便了。幸好，彩虹飛場士權兄分享他的束帶調整大法，只要利用束帶跟便利貼，就可以在不拆旋翼頭組狀況下進行十字盤的配平了。是不是很方便啊^^. 建議束帶可頂住旋翼頭下方,基準點才不會跑。



6、大螺距拉昇時尾會右偏再回來

進行大集體螺距拉昇動作時如果尾舵在拉昇過程中或在正負螺距轉換時,尾旋翼會略為右偏再回來時。這時就要調高下方畫面中 "尾舵集體螺距補償" , 一次以3-5單位為基準.反之如略為左邊再回來則表示補償過多,而要降低設定值。

但如果已調了10單位雖有改善卻仍有小幅右偏，這時建議把"尾舵集體螺距補償"先調回來，把"尾舵正比感度" P Gain調高，這時應有大幅的改善。但如果尾舵會快速來回振盪則應調低。接著再調高 "尾舵集體螺距補償"，直到不會右偏為止。

而這調整須在動力足夠負擔相對螺距不掉轉，尾旋翼正常沒變形，尾部控制機械結構滑順為前提。



尾舵相關參數說明 :

尾舵總感度:

為整體感度,基本上大多固定一個值,再用控來微調調整.
控的感度是整體感度, 會跟尾舵總感度一起作用。

尾舵正比感度：P ,

　P 主要在任何干擾施以較大的力道來回饋, 譬如在動力足夠下,感度已到一定,但拉昇時,尾仍會向右偏,這時應先提高正比感度(加大力道) ,再利用尾舵對集體螺距來補償微調.

尾舵鎖定感度：I

　I 增益愈大, 會對干擾反抗愈強烈,如遇到風吹,增益愈大,愈想把直昇機維持在原來位置.這個值是儘可能調高,但過大的尾鎖定感度會造成回彈。


7、十字盤感度調校

在高速航道中急速迴轉, 如果感覺機體有點變反應遲緩或槳有點失速.可調把十字盤感度提高，但如果會速度略快小幅的搖晃則應調低。

亞拓 GPro 基本設定篇

一. 事前準備

1. 亞拓 GPro 三軸陀螺儀一組
2. 電腦端設定程式.可至這裡下載, 目前最新的版本。
www.align.com.tw/Gpro/CH/
3. mini USB 連接線.
4. 已組裝好直昇機一架,電裝走線完成，如使用獨立接收則接收事先跟遙控完成對頻。
5. 安裝好舵機,建議尾舵機訊號線先不用連接至GPro。
6. 螺距規

二. 遙控器事前設定

1. 建立一新模組
2. 十字盤類型 (SWASH Plate) : 1 Servo90／H1／Normal。
3.十字盤混控設定全部取消。
4.升降,副翼,尾舵的大小舵(DR)/指數(Expo)為 100/0
5.最大行程量(ATV / Travel Adustment / Endpoint) : 100
6.SUBTRIM, TRIM 全都為0
7.螺距曲線為 0-50-100, 14SG 為 -100,0,+100
8.飛行模式則依自己需要設定,在GPro 校正時可以在Hold,但在確認油門方向時要在Normal，建議馬達線暫時斷線,以防無預警啟動。

三. 安裝電腦程式

在之前準備事項裡提供的下載點下載的GPro電腦端設定程式. Win 7 / Win8 請以管理者身份來安裝.在安裝完後,桌面會有GPro程式的捷徑。

四. 接收接線方式

1.傳統外接式接收.



傳統接收的接線方式是用彩虹線連接接收及GPro。建議可以預先在彩虹線上杜邦頭標明 T: 油門, A: 副翼, E: 升降, G:尾舵感度, R: 尾舵, P: 螺距。這樣才不易接錯。



2.FUTABA S-BUS/JR XBUS

註: 使用 JR XBUS 接收時要使用 Mode A.



3.外接衛星天線 (DSM2,DSMX, DMSS)



4.BEC 供電建議

如果是雙輸出的 BEC, 一個接在 Battery, 一個 Y 接接在 CH1,CH2,CH3 或RUDD.
二條接彩虹線端子不可帶BEC 電力,注意: 選用的Y接線徑不可比BEC電變的線徑細, 大多在18-20AWG 上下.
且如同一BEC本身具雙輸出OK, 但不要不同二個BEC電變輪出.這樣會有差壓回授問題.

而 BATT OUT 則留給用來供電給接收.

---------------------------------------------------------------------------

接著遙控器按照GPro說明書指示，建立一新的模型，並先跟接收對好頻。

CCPM : H1, Normal, 1 Servo90度.
螺距曲線 : 0-50-100

這時把接收到GPro的彩虹線和BEC供電線接好。但舵機部分建議先接上CCPM舵機，尾舵機先不接上，等到設定好尾舵頻率再接上。不然萬一頻率不對就接上恐有鎖死燒毀風險。

　1. 開遙控器電源。
　2. 電腦GPro程式啟動。
　3. GPro USB接上電腦。
　4. 直昇機電變/BEC送電。

五. 直昇機設定

此部分為校正遙控器，GPro 跟直昇機舵機，螺距和尾軸滑套行程等之間的相對關係。此步驟很重要，沒有完成之前不能進行飛行參數設定。而在此步驟中，每一參數都是即時寫入GPro，所以在完成第一次校正後，您可以選定要調整的項目單獨進行調整。

電變/BEC送電，電腦上就會顯示已連接的畫面，建議不管你有沒有選購藍芽配件，首先先更新藍芽密碼，預設是0000。



藍芽密碼是四位數，但也不建議跟你銀行提款卡密碼一樣^_^".



首次設定，選"直昇機設定"後，選"建立全新設定"。



選擇接收類型

選擇接收的種類，如果是以GPro +衛星天線方式(DSM2/DSMX/DMSS)，並選好對頻方式後, 則這時BEC斷電再重新送電，GPro就會進入對頻模式，對好頻再回到這畫面。

校遙控器各通道訊號

1，試打搖控器各通道，看是否正確對應到GPro的通道。如有不對的對應，則按GPro通道對應按鈕來調整。
2，試打各通道的方向，如有方向不同的則用遙控器的正反通道來設定。
3，用 Subtrim 調升降，副翼，集體螺距和尾舵四個通道的中立點直到顯示0%。
4，最後調遙控器的Travel Adjustment / End Point 直到顯示 +-100%為止。

這步驟只要調升降，副翼，集體螺距和尾舵。油門及感度通道訊號在電腦上要確認方向對即可，中立點及邊界值不用調整。



陀螺儀安裝方式及主旋翼旋轉方向選擇

接下來選擇GPro的安裝方向，不用管是在主軸前後，只要管正反裝及訊號線朝機首或機尾即可；而亞拓機的主旋翼都為順時針。



正螺距方向及十字盤種類選擇

在 這裡選擇正螺距時，十字盤是往上或往下，亞拓機選往上。而十字盤種類為HR-3，當然在配線時，123號舵機的相對位置要注意喔。在選擇十字盤種類後，輕 推油門(往正螺距方向)，這時如有往下移動的舵機則要用右下角CH123正反向來調整。直到推正螺距時，CCPM三個舵機都同時往上即可。



舵臂，十字盤水平及集體螺距零度調整

接著在這裡調"三平".

1.舵機的舵臂水平。
2.十字盤水平。
3.集體螺距0度。



先用左邊伺服機微調的CH1,CH2,CH3 微調舵臂到水平，同時間利用十字盤配平器調整十字盤水平。



再來調整集體螺距0度，但不建議用集體螺距微調功能。建議調 Pitch 拉桿來調整至集體螺距0度。



正負最大集體螺距及循環螺距調整

調整集體螺距正負最大值。這時把油門收到0，調整負集體螺距最大值，同時間利用下方微調功能調整十字盤水平。調好後油門推到100%，調整正螺距最大值。



而在循環螺距調整則調整至8度為基準，



按下設定在8度螺距按鈕，再調整至螺距規顯示8度為止。



尾舵頻率，正反向及行程邊界設定

在這裡調整尾舵相關設定，在選好尾舵機頻率後才把尾舵機接上。接著輕打一點點尾舵不可太大，因為左右邊界尚未調好，來試正反向。而尾舵行程中立點還是建議調拉桿的方式來進行，並且維持2-3度的右自旋尾螺距為行程中立點。

接著輕打尾舵來調左右邊界，一開始打一點點，不然萬一有干涉對舵機不好，在不干涉前提調整至最大邊界。



到這裡直昇機基本設定算告一段落。接著是飛行特性的調整，建議先用預設值再選擇大小直昇機級別進行試機。新手則建議載入初學者設定再來經驗微調。



註: 調好機後，電變的油門行程也要再重新校正，油門訊號經過 GPro後略有不同。

Align 450Pro V2第十九道工法-換裝 Align GPro 三軸陀螺儀

還記得三年前 450 Sport 改裝成FL並搭配 3GX 昇空時的感動。心想怎這好飛，原來這就是三軸陀螺儀，藉由參數設定的改變，就可以調整機體反應特性。那時還在想，沒有了平衡翼葉片怎飛^^。



有了450 Sport 換裝成 FL 的經驗，後來也把手上的 600E Pro 由平衡翼改FL並搭配3GX。



接下來後來陸續入手新機時，也都直接毫不考慮FL+3GX 的套裝組合。

450 Pro


700E DFC PRO HV


而450 Pro 後來也陸續更換了 Mikado 的 VBar 及 MicroBeast 的野獸，體驗著不同三軸陀螺儀的手感。

那時不同陀螺儀給我的感覺是，

VBar : 個性沈穩內斂，如絲綢般滑順的操控感介入於無形，動,靜皆宜。
野獸 : 個性剛烈，尾舵線性度佳，平時穩定安靜，但動起來卻如野獸。
3GX : 如千金大小姐，有時會耍耍脾氣，會有一些不在預期多餘的動作會出現。



但亞拓的用心及進步是有目共睹的，3GX 我從 1.0 一直到4.x 有感受到一直在進化。但硬體上的限制，有時難以在韌體上改善。於是三年後，亞拓全新的三軸陀螺儀 GPro 上市了。



光看到運算速度比3GX快20倍，同時支援藍牙,Android, iOS 就讓人很心動。終於等到正式上架了，沒多久它就出現在我手上了^_^"。接下來先用在 450 Pro 上，看它的手感度如何。

首先，原有舵螺儀拆下後還有殘膠。先用環保型去漬油擦拭乾淨，GPro底部也一樣用去漬油清潔一次。



GPro 是安置在450 Pro 的金屬昇降導桿座上。不過要注意是昇降導桿座的轉彎處它不是直角轉彎，而是有一點弧度的。所以如果你把GPro緊緊靠在昇降導桿座的垂直面來裝時，其實前端是有一點點上揚的，要退一點點，這樣才能平整黏在昇降導桿座平面。



而金屬導桿座底部尾端因為原本走線時，有CCPM舵機三條訊號線從下方經過，所以貼上膠帶來預防線路因震動而被金屬導桿座底部邊緣磨損。



接收部分是用 JR DMSS RG831，採傳統接收的接線方式。所以預先在彩虹線上杜邦頭標明 T: 油門, A: 副翼, E: 升降, G:尾舵感度, R: 尾舵, P: 螺距。這樣才不易接錯。



接著遙控器按照GPro說明書指示，建立一新的模型，並先跟接收對好頻。
CCPM : H1, Normal, 1 Servo90度.
螺距曲線 : 0-50-100

這時把接收到GPro的彩虹線和BEC供電線接好。但舵機部分僅先接CCPM舵機，尾舵我是使用窄頻舵機，因為先不接上，等到設定好尾舵頻率再接上。不然萬一頻率不對就接上恐有鎖死燒毀風險。

1. 開遙控器電源。
2. 電腦GPro程式啟動。
3. GPro USB接上電腦。
4. 直昇機電變送電。

電變/BEC送電，電腦上就會顯示已連接的畫面，建議不管你有沒有選購藍芽配件，第一件事先把藍芽密碼改掉，以免在飛場被其他人"亂入"@@.



藍芽密碼是四位數，但也不建議跟你銀行提款卡密碼一樣^_^".



首次設定，選"直昇機設定"後，選"建立全新設定"。



選擇接收類型及校遙控器各通道訊號

因為我是用 JR RG831, 所以選擇傳統接收。

接下來是，
1，先試打各通道的方向，如有方向不同的則用遙控器的正反通道來設定。
2，用 Subtrim 調升降，副翼，集體螺距和尾舵四個通道的中立點直到顯示0%。
3，最後調遙控器的Travel Adjustment / End Point 直到顯示 +-100%為止。

這步驟只要調升降，副翼，集體螺距和尾舵。油門及感度通道訊號在電機上要確認方向對即可，中立點及邊界值不用調整。



接下來選擇GPro的安裝方向，不用管是在主軸前後，只要管正反裝及訊號線朝前或後即可。而亞拓機的主旋翼都為順時針。



在 這裡選擇正螺距時，十字盤是往上或往下，亞拓機選往上。而十字盤種類為HR-3，當然在配線時，123號舵機的相對位置要注意喔。在選擇十字盤種類後，輕 推油門(往正螺距方向)，這時如有往下移動的舵機則要用右下角CH123正反向來調整。直到推正螺距時，CCPM三個舵機都同時往上即可。



接著在這裡調"三平".

1.舵機的舵臂水平。
2.十字盤水平。
3.集體螺距0度。



先用左邊的CH1,CH2,CH3 微調舵臂到水平，同時間利用十字盤配平器調整十字盤水平。



再來調整集體螺距0度，但不建議用集體螺距微調功能。建議調 Pitch 拉桿來調整至集體螺距0度。



在這裡調整集體螺距正負最大值。這時把油門收到0，調整負集體螺距最大值，同時間利用下方微調功能調整十字盤水平。調好後油門推到100%，調整正螺距。



而在循環螺距調整則調整至8度為基準，



按下設定在8度螺距按鈕，再調整至螺距規顯示8度為止。



在這裡調整尾舵相關設定，在選好尾舵機頻率後才把尾舵機接上。接著輕打一點點尾舵不可太大，因為左右邊界尚未調好，來試正反向。而尾舵中立點還是建議調拉桿的方式來進行，接著輕打尾舵來調左右邊界，一開始打一點點，不然萬一有干涉對舵機不好，在不干涉前提調整至最大邊界。



到這裡直昇機基本設定算告一段落。接著是飛行特性的調整，我是先用250-450小直昇機級別, 再載入初學者設定再來經驗微調。下列項目是我在載入初學者設定後有調整的部分。

十字盤,
風格調至: 65，中間略帶點滑。
滾轉速率調至:70
十字盤搖桿 Expo 調至 0%, 改用控 Expo 控制。

尾舵,
尾舵搖桿 Expo 調至 0%, 改用控 Expo 控制。
尾舵左右自旋停止感度調至:25%



註: 調好機後，電變的油門行程也要再重新校正，油門訊號經過 GPro後略有不同。我的450 Pro 用Castle ICE 50A 原油門是 JR H99, L119, 校正完是 H95, L124。

---------------------------------------------------------------------

試機,

日期: 2014年7月3日
地點:台灣台北福德飛場
氣溫:35度
相對濕度:61%
風速:2級。

電裝配置，

CCPM :ServoKing 999
尾伺服: ServoKing 795is HV
電變: Castle Phoenix ICE 50A (BEC電壓為 7.0V)
接收 : JR RG831 + RA01T
馬達: Align 460MX/1800KV
電池 : APLUS 6S/1500/60C
主槳: Rail Blade 326
尾槳: Align 3K 碳尾

遙控器: JR XG11
D/R/Expo :
ELEV/AILE:Normal :100/20, ST : 100/15
RUDD : Normal, ST:100/20

陀螺儀感度 :
Head lock : Normal :43%, ST1:38%, ST2:36% (XG11鎖定是0-100)

油門曲線:(卡斯特定速)
Normal : 2700RPM
ST1:2950RPM
ST2:3250RPM

螺距曲線:
Normal, ST1,ST2
0-50-100 ( -12度,0度,12度)

第一次試機，起飛後以新手的設定雖有再微調但還是很穩。舵量要打略才大才有反應，而尾舵雖鎖的住但自旋速度太慢，以及頓點不明，而風格65略顯滑手。但GPro另一個貼心的設計就是可以用藍牙透過手機調整。所以用手機調整設定，



機體反應有點滑(骨溜): 風格由 65->50。
ELEV/AILE舵量過大才有反應: 滾轉速率由 70->85。
尾舵太軟: XG11 T.LOCK 由 Normal/ST1ST2: 43/38/35 -> 65/60/60, GPro 尾舵總感度由80->85。
自旋速度太慢: 尾舵自旋速率由 70->105。
尾舵左右自旋停止感度由 25->35。
正螺距急拉昇尾會右偏再回正:尾舵對集體螺距補償由22->32。

我 一開始試新手參數, 舵量大一點才有反應，機體反應很穩定，很適合新手。感覺整體解析度變高了，在航道過彎時手感的Q度十足但GPro又介入於無形。自旋時平穩軸心不偏不倒。 現在只剩下大P拉昇時尾會右偏一點再回來，尾舵對集體補償由22->32有改善，但還是有一點，下次再來調。今天試了風格，差十單位手感明顯不同， 往上調(值調大) 我覺是較滑,骨溜。GPro 真是令人驚豔，手感明顯別於3GX，在今天的GPro試機中充分感受到亞拓的用心。

下一篇跟大家分享細部的設定調機步驟。^_^"

---------------------------------------------------------------------------------
第二天試機,

日期: 2014年7月4日
地點:台灣台北福德飛場
氣溫:34度
相對濕度:65%
風速:2級。

原先大P急拉尾會右擺問題, 今天調了以下參數後,尾就鎖緊緊了.

1.控感度調到 IDLE 大P拉昇略會追蹤再回調3%.
2. P Gain 由 85->105
3.尾舵對集體螺距補償由 22->35

以下是目前我的 450 Pro 飛行特性參數。