平衡翼版直昇機基本調機程序

寫這篇文章是玩直昇機已七個多月的時候, 從完全不懂到能自己上手組調機, 幸好有許多人的幫忙、分享才能學到不少經驗。謝謝 Elvis,Fredric,Hoba,彩虹飛場的飛友、亞拓林課長、阿為,要感謝的人實在太多，就讓我也來貢獻自己一點心得.其中或許也還有錯誤的地方,還請大家不吝指正。

當組好機身，上好電裝並做完基本接收對頻測試後，接下來一個很重要的步驟便是調機。基本的調機主要是在確認遙控器跟機體集體螺距(Collective Pitch)及循環螺距(Cyclic Pitch)以及陀螺儀之間的關係.。因為它闗係著直昇機的飛行特性。以下照片說明以我600E Pro平衡翼版及JR XG8遙控器(美國手)為主,各位可以參考對應自己手上的器材。

什麼是集體螺距?

就遙控直昇機而 言,集體螺距關係著高度的維持,就好像你拿著一把扇子在搧風,當扇子水平時,阻力最小,但也沒有風,當扇子開始跟水平有一夾角時,這時開始感覺有風,但這 時手也會覺得要用力一點才行.同樣的,集體螺距是指二旋翼同時向上或向下改變相同的角度來提供直昇機的昇力或反向的推力.所以正螺距(正Pitch), 是指機體正飛狀態下,旋翼的夾角跟旋轉方向來看形成正攻角而提供一個向下的吹力,自然直昇機就會往上昇了.但同時也要注意,當角度變大時,要提供對等的轉 速以維持昇力.這時你的電裝(電池,電變,馬達)是否可提供足夠的動力? 如不行則會掉轉,(旋翼轉速下降)而失速,同時也有可能引起鎖尾失效而旋轉.所以集體螺距的角度改變,在遙控器裡,都是要考量搭配適當的油門曲線,原因就 是如此.所以在調機時,就是要確認油門0到100,對應到集體螺距是幾度到幾度.一般集體螺距是對稱的,油門在50%時是0度,100時是+10 或+12度, 0%時是-10或-12度.等調好了,再利用螺距曲線來設定不同的曲線,以適應不同的飛行需要.

什麼是循環螺距?

循 環螺距是指當你移動升降,副翼時,旋翼的角度改變.用來控制直昇機前進,後退(升降),左右側滑(副翼).而調機是在確定當遙控器的升降及副翼搖桿推到底 時的最大循環螺距角度,這樣可以決定直升機會以多快的反應來進行機體在該軸面上的改變.不過這部分在三軸陀螺儀上,每家又不同.當然我們可以調略大的循環 螺距,再用DR/EXPO限制行程及輸出曲線來調整手感.當然部分三軸上對DR/EXPO解釋會因各家實作方式不同而異.

由於我是飛航 道為主,所以在文章中的說明集體螺距為+-10度,循環螺距為+-8度.如要飛3D的人則要視機種狀況來調整,不過調整方式都是一樣的。無平衡翼機型可在 旋翼頭上加裝螺距量測桿,用以下說明的平衡翼方式來量,或者用數位螺距規的方式也可以。因為每人的飛行手感不同,控及機械解析度不同,加上使用陀螺儀不 同.自然調法也不同.在這裡主要分享調整集體,循環螺距的方式.各位則要視您手上機子的特性來調整.如平衡翼也可把循環加到+-12度,再用DR限制到8 度以獲得較好的控解析度; 3GX 2.1 版循環螺距要定8度,野獸要定循環螺距6度,而JR TAGS01則以SWASH MIX來定校正方向及滾轉率.但,在調整時都須要了解這些基本觀念.

前置準備動作,

亞拓電變記得油門上下行程一定要設定,不然油門曲線無法反應正確.在設定前,油門曲線請先拉成一直線,即為0-25-50-75-100.以免輸出錯誤,影響判斷.

1.油門上下點,設定.
甲、開始遙控器,確定油門曲線為一直線.
乙、油門開到最大.
丙、接上直昇機電源.
丁、接著聽到二段連音,表示油門高點設定完成.
戊、油門拉到最低點.
己、接著聽到二段連音,表示油門低點設定完成.
庚、接著電變以重覆五次音節的方式,分別設定一下段的動作,在重覆五次音節的聲響裡,將油門搖桿移至要設定的位置.

2.亞拓電變設定如下,

甲、高中低代表油門搖桿位置。建議按手冊調。
乙、響一聲（煞車）：低，無煞車。
丙、響二聲（進角）：中，中進角。
丁、響三聲（電壓保護）：低，為高電壓。
戊、響四聲（飛機模式）：中，直昇機+緩起動。
己、響五聲（油門反應）：高，快速反應。
庚、響六聲（BEC電壓）：中，5.5V。(35A沒有可調BEC)

而開機的 BB 聲,則提醒飛友現在電變的設定.響一聲表示低,二聲表示中,響三聲表示高.
如果用上方的設定應是.一聲,二聲,一聲,二聲,三聲.這樣可以讓飛友知道電變的狀況.

3.卡斯特電變請參考本人的拙作

遙控器部分
一.先在遙控器建立一新的模型設定檔(Profile), 並選擇直昇機模式.


二.幫您的模型設定檔取一個響亮的名字^^


三.十字盤模式為 CCPM 120


四. 調機過程中怕啟用馬達可以電變不接上馬達,或像我一樣把遙控器的飛行模式切換至Hold模式。如下圖顯示, 因為600E Pro 是使用卡斯特鳯凰電變,所以有馬達假停區,可以利用控的 Hold 模式油門曲線(Throttle Curve)在 13%一直線, 因為在600E Pro,油門加到17%左右馬達才會動,於是再減3-4%馬達便停止, 這樣可以在熄火降落出狀況要再 go around 時,電變不用再經緩起動程序就可馬上恢復轉速。或一開始可以先-10%一直線,這樣也可預防馬達不轉動。


五.螺距曲線(Pitch Curve)為一直線,如下圖所示。也就是0-50-100或0-25-50-75-100。


六.外trim歸零


七.Sub trim歸零


八.Travel Adjustment 全部100%


九.ELEV,AILE,Rudder DR/EXPO全為100%/0





十.SWASH Plate部分
1.ELEV,AILE,Pitch先都設為30,以防等下開始調行程時因行程過大而干涉到伺服器。


2.SWASH Plate如有 EXPO或 E-Ring功能請全都關閉。


十一.調整/確認CCPM動作
1.遙控器:電源應已開啟。
2.直昇機:送電,如BEC分離機種則只上BEC電源即可。
3.遙控器:油門0%,AILE/ELEV遙桿在中立點(Mid stick)
4.直昇機:把舵片先安裝在三個CCPM伺服器上,先約略水平並吃淺淺就好,不用全壓進去。
5.遙控器:油門輕輕往上推一小段,這時觀察三個CCPM舵片是否同時向上？如有往下的則在遙控器對應的通道上設為反轉(Reverse)。在這裡要視直昇機的結構來看方向,像 JR NEX E6, 它要十字盤往下才是正螺距.


6.直昇機:把三個CCPM舵片拆下。

到這裡已完成前置準備動作, 可以進行調機程序了。

先配四平 (舵片,十字盤, 混控臂,Pitch 零度)

一.把各連桿/球頭按照說明書的長度準備好.
心得分享:
1.轉球頭時可以利用二隻內六角起子穿過球頭來轉較省力,也不會轉到手指頭又紅又痛。
2.球頭在轉進連桿就要邊量長度是否足夠?因為轉過頭太短再退出來時,因為球頭大多二邊摩擦力不同,會變成二邊吃的深度不同。所以在第一次新球頭轉進連桿時,把長度量好,這樣可以確保二邊螺牙吃的深度一樣。
3.三個伺服器舵片也按說明書指示把金屬球頭鎖在適當的舵片孔位。

二.遙控器:油門、ELEV/AILE 都移到中立點(Mid stick).


三.直昇機:上CCPM伺服器舵片並保持水平。亞拓在側板上都有水平校正孔位,只要舵片對齊了就是水平。有時部分舵片因伺服器齒位的關係無法剛好讓舵片在水平位置。不用擔心,就選擇一個讓舵片最接近水平的伺服器齒位來固定舵片。

四.遙控器:舵片配平時，調整遙控器的sub trim,讓三個CCPM舵片都對準了機身側板的水平校正孔位。



五. 上CCPM連桿與十字盤,原則上按照說明書的連桿長度調時,十字盤已接近水平。但還沒完全配平，我自己是用十字盤配平器來輔佐配平的工作.或者可以放根自 動鉛筆的筆蕊在十字盤上方再目視水平。 配平過程中以調連桿優先,誤差在一圈以內調整遙控器的 Sub trim來配平十字盤。

註:步驟2,3,4,5 是一個綜合調整的過程.

對這裡,我們已把CCPM伺服器舵片及十字盤配平了,接下來要來調整集體螺距(Collective Pitch).也就是在遙控器上的 Pitch Curve.

心得分享,
而在量螺距(Pitch)時是以平衡翼為基準，所以平衡翼是否有水平則很重要。可以把主旋翼固定夾放在尾管上，略為接觸平衡翼外緣，


這 時輕轉主旋翼一圈，直到另一端的平衡翼接觸到主旋翼固定夾，這時如果平衡翼有水平，則二片平衡翼接觸到旋翼固定夾的地方會是同一點，如果不同點則微調一下 平衡翼角度，直到接觸同一點為止。這時把接觸點記下來，在量螺距前都再確認接觸點是否有跑掉。450級還好，像我在調600級時，差一點便差很多。


一.集體螺距調整 ( Collective Pitch)

1.此步驟主要調整在油門搖桿在中立點時,螺距應為零度。
把螺距規夾在主旋翼約25%至33%左右的位置,這時油門搖桿移至中立點,可以看遙控器的 Monitor 輸出應為50%。這時調整螺距規,它的上緣目視是否跟平衡翼桿有平行,如有平行,這時 Pitch讀數應為零度。

螺距規夾槳位置心得分享,

由於現在大多為對稱性槳,所以實務上只要量螺距時，螺距規在二隻主槳上的位置保持一樣距離即可。但量外側會因為虛位產生，或槳變形，螺距規的重量而產生誤差。所以建議量中間偏內側可以把誤差降到最低。



如沒零度則調連桿(如下圖所示)直到 Pitch 為零度為止。二支主旋翼應都要零度才行。 此時因十字盤已配平,所以只要調十字盤以上連桿即可, 十字盤以下因素可以排除。

2.調整螺距正負最大角度,如飛航道,則 +- 10度已夠用.
-油門推到 100%, 這時用螺距規量是否有+10度, 如沒有則增加遙控器 SWASH Plate 裡的 Pitch 值.反之則減少直到10度為止.



-油門推到 0%, 這時用螺距規量是否有-10度, 原則上應為-10度,有時因為伺服器行程誤差,會10.多或9.多.


這樣調完,你才知當 PITCH CURVE 0 是指 -10度, 50% 是指0度, 100%是指 +10度.
所以我之前講 Midstick 停懸要 油門 70%, 4.5度時,你才知遙控器的 PIT-CURVE 約在 72%是在4.5度.

二.循環螺距調整 (Cyclic Pitch),
也就是遙控器上 AILE/ELEV DR/EXPO 會影響到直昇機的操控.如飛航道,循環螺距8度已夠.

1.油門, AILE/ELEV 推至中立點.這時 集體螺距 (Collective Pitch) 應為零度.


2.把主旋翼轉至與機身平行,這時把 AILE往右或左打到底.
3.這時用螺距規量是否有+或-8度, 如沒有則增加遙控器 SWASH Plate 裡的 AILE 值.反之則減少直到8度為止.


4.把主旋翼轉至與機身垂直,這時把 ELEV往前或後打到底.
5.這時用螺距規量是否有+或-8度, 如沒有則增加遙控器 SWASH Plate 裡的 ELEV 值.反之則減少直到8度為止.
這樣你才知遙控器裡的 DR : 100% 時,是 +-8度,


這 時再把油門搖桿推到0跟100,再觀察十字盤是否一樣呈水平? 如果沒有可以利用 Travel Adjustment 去微調到水平,但如果差太多,則要查原因看是否伺服器有掃齒或虛位.這樣在大P上下時才不會偏.但如果你是3GX,只要調 pitch 0度,十字盤水平即可,ATV都固定在100.

三 機身重心配置

利用提平衡翼桿來檢查重心,這時主旋翼要拉直,電池,機頭罩要上,也就是以準備飛行的全配重來量.平衡翼桿跟機身平行量左右配重,一拉起來,左右邊的腳架 墊應同時離地. 再把平衡翼桿轉至跟機身垂直,量前後配量,一拉起來應四個腳架墊同時離地,有時同時離地不好觀察,可以慢慢放下來,直到其一中個腳架墊觸地,這時再看是否 其他三個腳架墊也是同時觸地,或還沒有. 當然有人說, 有必要調到這樣嗎? 反正差不多再昇空調一下 trim. 我自己的想法是, 精調好一架機子, 昇空就穩穩停在那裡的成就感很爽.而且調好重心配平的機子,遙控器都不用再動到 trim, 這時不管停懸或航道都會很穩定,

以上都調好了,這樣我說飛航道是.
D/R -> 100%
EXP -> 20%

THR-CURVE
Stk : 0-25-50-75-100
Out: 0-60-65-82-100 (不能設搖桿位置的控,請直接打這行)

PIT-CURVE
stk: 0-25-50-75-100
out: 35-50-75-87-100 (不能設搖桿位置的控,請直接打這行)
才知對應的角度是 -3度,0度,5度,7.5度,10度
便可以知道對應到直昇機的 Pitch 是幾度.建議曲線用五點即可..

起飛/降落心得

起 飛最怕震動.所以電變的緩起動有助於起飛穩定.,這時一開始油門搖桿推至第二檔(25%),油門輸出為50%,螺距為0度.此時要注意,要停幾秒,讓轉速 跟上來,同時也讓主槳及尾旋翼甩開.這時震動減少了,機體趨於穩定,注意因轉速不夠時,鎖尾力道可能不夠,要自己補一下尾舵.待機體穩定,油門搖桿推至第 三檔 (mid stick)準備起飛,這樣就可以穩定起飛了.而降落時,第三檔60%的油門也可以穩降落,而採 -3度的 Pitch,不會太急就可穩穩下降.

給 FUTABA 控的飛友參考.以 10CG/CAG/CHG 為例.
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因為 Futaba 的控, 跟 JR 不一樣, JR 的控在 Pitch 是 0-100, 50 為0度(midstick),
而 Futaba 的 Pitch 是 -100 ,0,+100, 0 剛好對應到 pitch 0度(mid stick )所以 Pitch CURVE 拉直線應是如下.


stk : 0,25,37.5,50,62.5,75,100
out : -100,-50,-25,0,25,50,100

這樣來根據我的文件來調機

CCPM 120在 Futaba 上對應的是 Swashplate HR3
而FUTABA 調整螺距時設定 ELEV,AILE,PITCH 選項稱作 SWASH AFR

等你調好了,把油門/螺距曲線調成如下設定.
THR-CURVE:
stk : 0,25,37.5,50,62.5,75,100
out: 0,60,63,65,73.5,82,100

PIT-CURVE
stk : 0,25,37.5,50,62.5,75,100
out: -30,0,25,50,62.5,75,100

這樣應就可以了.

因為在我寫的調機文件裡,集體螺距是 +-10度,對應到 FUTABA 控是 -100, 跟 +100.
也就是說當主旋翼的 Pitch 角度由 0度 -> 10度時, 對應到 FUTABA控的 PIT CURVE 是 0 -> +100
也就是 1度 的 Pitch 在控裡是 10 單位的 Pitch Curve.

而我們在停懸時, 大多是 65%油門, 5度的 Pitch 角度,
所以你看 PIT CURVE,
在stk (搖桿位置) 在50時, out 是 50 (50/10=5), 所以 Pitch 角度是 5
而在stk (搖桿位置) 在0時(最低點), out 是 -30 (-30/10=-3), 所以 Pitch 角度是 -3.

所以我的設定是 -3度啟用油門, 在25%位置油門拉到 60, 但 pitch 為0度.這時等幾秒旋翼甩開穩定,機體不會震動,
再把油門推到 mid stick (油門65, pitch 5度) 準備起飛.而降落時,過 midstick 也由於到25%油門還有60,並且 -3度的 pitch 可以讓你緩緩下來.

後記
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這篇調機法主要是讓新手入門能快速上手,好飛.集體螺距的設定又可避免在初期時因手感不熟而重降落.
但等您飛一陣子建議以下列調法

1.集體螺距由 +-10-> +-12度
2.Normal. ST1, ST2 的集體螺距曲線都為一直線 0-50-100, 也是就 -12度,0度,+12度.
因為這樣在切 IDLE才不會高度變化,提早熟悉正負P手感.
3.油門曲線採水平或定速飛行,早點習慣用螺距變化來飛行. Normal 起飛, IDLE 航道/3D
4.在EXPO儘量小,保持遙控器訊號線性度為提前來調機,或調整陀螺儀.